La primera bicicleta en utilizar un sistema de velocidades fue la **Whippet** en 1899, una bicicleta inglesa diseñada por C. F. Linley y J. Biggs. Este modelo tenía un sistema de engranajes que permitía cambiar entre dos marchas, una para terrenos planos y otra para colinas.
Sin embargo, el desarrollo de sistemas de cambio de velocidades más avanzados vino en las décadas posteriores, especialmente con la invención del cambio trasero de tres velocidades por el ingeniero francés Paul de Vivie, conocido como "Vélocio", a principios del siglo XX.
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